说到摩托车当然要谈起注定车辆性格的重要部件——发动机，而今天宝马家喻户晓的水平对置发动机又不得不从一款叫做M2B15引擎说起，1921年，宝马开始生产他们的M2B15水平对置双缸引擎，这款宝马历史上第一台对置双缸引擎体积小巧携带方便的工业用发动机，也被很多德国摩托车制造厂商采用，其中包括巴伐利亚飞机制造厂生产的Helios(这款叫做Helios的车型对宝马的第一款车有影响)摩托车上。
一年后，也就是1922年，宝马与BFW(Bayerische Flugzeugwerke 巴伐利亚飞机制造公司)合并，从那里宝马得到了上文提到的Helios摩托车以及一台并不成功的叫做Flink的小型的两冲程摩托车引擎，合并后，宝马的董事长Franz Josef Popp问及设计总监Max Friz对Helios的评价，Friz提出的建议便是与哈雷和道格拉斯摩托一样的引擎布局方式大大的影响了后面气缸的散热，为了使Helios更为畅销他们计划设计了一款被命名为R32的车型。
于是在1923年，对于宝马来说十分重要的一款车型R32诞生了，确切的说这也是宝马史上第一款车型，486CC的水平对置引擎可以爆发出8.5匹马力，能够使车速达到95到100KM/H，这款车型也是之后宝马众多车型的基础，无论是独特的湿式油底壳润滑系统还是发动机与变速箱的连接方式在当时都是创新之举，而左右放置的水平对置引擎对宝马来说也是意义非凡，和当时装备水平对置的道格拉斯摩托以及大名鼎鼎的V缸哈雷相比，这种独特的左右布局在日后的非洲战役中有着很出色的表现，而轴传动这一设计一直延续至今，在宝马历史上直到1994年的F650上才首次使用了链条传动。
随后的1925年，宝马生产了宝马历史上首款单缸摩托车，250CC的R39摩托车，因为这款车的不成功在两年后的1927年就将他停产了，为了挽回局面在1931年宝马生产了一款198cc顶置气门的单缸轴传动R2摩托车，而不到200CC的排量使他在当时很受欢迎(因为当时的德国规定驾驶不足200cc的摩托车不需要驾驶执照)，R2 1系列在第一年便卖出4161辆直至次年改良的2A系列的诞生，他的价格更是十分诱人，定价仅为975RM，要知道同年生产的750CC水平双缸R11系列2卖到了1750RM。虽然排量在宝马家族中不大，但是初期6匹马力可将R2推送至95KM/H，后期引进英国人的AMAL化油器使之马力增至8匹，全车的点子点火线圈以及发电机等部件均由大名鼎鼎的bosch制造。在R2从1931年到1936年的6年的生产周期里共有6款车型分别是1系列、2A系列、2/33系列、3、4、5系列。
不成功的R39开创了宝马单缸历史，而成功的R2则是后来出现的众多单缸宝马的引领者，像1932的400CC R4和1936 300CC的R3。
不难发现之前提到的众多车型都是十分古老的前叉，1935年宝马生产了装备液压前叉的R12和R17车型。
1937年Ernst Henne驾驶着装备机械增压500cc的宝马摩托车达创造了279.83 km/h的世界纪录，并保持了14年之久!而宝马摩托车初期的发展史也在这里为一个转折点，接下来的第二次世界大战对宝马产生了巨大的影响。
